Questão de Engenharia Cartográfica — Concepção Cartográfica na Engenharia Cartográfica — CESGRANRIO 2013
Engenharia CartográficaConcepção Cartográfica na Engenharia Cartográfica
- Código
- cg001395
- Banca
- CESGRANRIO
- Órgão
- IBGE
- Ano
- 2013
- Nível
- Superior
- Cargo
- Tecnologista - Cartografia
O filtro de Kalman é um método recursivo que tem sido utilizado em certas aplicações, tais como o posicionamento cinemático por GPS e a navegação por sistema inercial. A modelagem funcional básica desse método é composta por duas equações matriciais, a das observações e a do modelo dinâmico:Lb = A . X + VX₂ = T₁/₂ . X₁ + WOnde:Lb é o vetor das observações;A é a matriz dos coeficientes;X é o vetor das variáveis aleatórias;X₁ é o vetor das variáveis aleatórias em um tempo t₁ ;X₂ é o vetor das variáveis aleatórias em um tempo t₂ ;T₁/₂ é a matriz de transição do tempo t₁ para o tempo t₂ ;V é o vetor de ruídos na equação das observações eW é o vetor de ruídos na equação do modelo dinâmico.Considerando que E(x), denota a esperança matemática de uma variável x, e Cov(x), a covariância de uma variável x, a afirmação:Para que se possa aplicar o filtro de Kalman, uma das injunções iniciais é que haja independência estatística entre os ruídos da equação das observações e o modelo dinâmico.significa que
- AE(V)=E(W)=0
- BE(V,W) = E(W,V)=0
- CE(V - W)=0
- DCov(V - W)=0
- ECov(V,V) = Cov(W,W)=0