Questão de Engenharia Eletrônica — Sistemas de Controle — FGV 2018

O controlador PID é muito utilizado na indústria devido à sua capacidade de controlar adequadamente a dinâmica de uma grande variedade de processos industriais, mesmo possuindo uma estrutura de controle relativamente simples.O diagrama a seguir apresenta uma variante desse tipo de controlador, denominado aqui controlador modificado, a partir da modificação na estrutura clássica PID, onde:• G(s) é a função de transferência de planta;• r(s), u(s), d(s) e y(s) são os sinais de entrada da referência, saída do controlador, entrada da perturbação e saída do sistema, respectivamente;• KP, TI e TD são os parâmetros do controlador modificado.Uma das diferenças entre o controlador modificado e o controlador PID clássico é a capacidade que aquele tem de

1. Aeliminar o erro de regime permanente ao degrau.
2. Beliminar o erro de regime permanente à rampa.
3. Catenuar o efeito do sinal de perturbação na saída do sistema.
4. Devitar grandes excursões na saída do controlador.
5. Eaumentar o ganho estático do sistema.