Questão de Engenharia Mecânica — Controle e Automação — FUNDATEC 2025
Engenharia MecânicaControle e Automação
- Código
- qa654925
- Banca
- FUNDATEC
- Órgão
- IF RS
- Ano
- 2025
- Cargo
- PEBTT ( )
Considere a seguinte tabela de parâmetros de Denavit–Hartenberg para um robô com seis graus de liberdade e punho esférico:
| i | ai | \alpha_1 | di | \theta_i |
| 1 | 0 | -90º | d1 | \theta_1 |
| 2 | L2 | 0º | 0 | \theta_2 |
| 3 | L3 | -90º | 0 | \theta_3 |
| 4 | 0 | 90º | d4 | \theta_4 |
| 5 | 0 | -90º | 0 | \theta_5 |
| 6 | 0 | 0º | d6 | \theta_6 |
Com base na tabela acima, assinale a alternativa que melhor interpreta a configuração do punho esférico do robô.
- AO parâmetro d1 determina a distância entre a base do robô e a interseção dos eixos das juntas do braço, definindo a altura do robô.
- BO parâmetro L2 representa a distância efetiva entre os eixos das juntas 1 e 2, sendo o principal responsável pelo alcance horizontal do robô.
- CO parâmetro d4 indica o deslocamento ao longo do eixo z3 e é responsável pela separação entre a parte cinemática do braço e o punho esférico.
- DOs parâmetros a4, a5 e a6 são nulos, evidenciando que os eixos das juntas do punho esférico se interseccionam em um único ponto, característica fundamental para que a orientação do órgão terminal (end effector) seja controlada de forma independente da posição.
- EO parâmetro \alpha_1 define a inclinação do primeiro elo, permitindo a rotação do robô no plano horizontal.