Questão de Mecatrônica — Eletrônica em Mecatrônica — UFSC 2023

A figura abaixo apresenta um robô definido no espaço plano com cadeia cinemática do tipo RRP, sendo que R representa uma junta de revolução e P representa uma junta do tipo prismática.O robô RRP possui como base de referência o sistema de coordenadas O₀–x₀y₀z₀ e o sistema de coordenadas Oe–xeyeze fixo no elo do efetuador. A primeira junta de revolução tem seu eixo de rotação na direção e sentido do eixo z₀ (perpendicular aos eixos x₀ e y₀, ou seja, saindo da página) passando pela origem do sistema de coordenadas da base em O₀, com deslocamento de junta definido pelo ângulo θ₁, medido entre o eixo x₀ e a reta definida pelos pontos O₀ e B, sobre o elo a₁. A segunda junta de revolução tem eixo de rotação paralelo ao eixo da primeira junta de revolução, ou seja, na direção e sentido de z₀, mas passando pelo ponto B, com deslocamento de junta definido pelo ângulo θ₂, medido entre a reta definida entre os pontos O₀ e B (alongamento tracejado na figura) e a reta definida entre os pontos B e a origem Oe. A terceira junta prismática tem seu eixo na direção e sentido do eixo xe (eixo x do sistema de coordenadas do efetuador) definido pela relaçãoxe = Oe − B / ‖Oe − B‖passando pelo ponto B, com deslocamento d₃, correspondente à distância entre os pontos B e Oe.Com respeito ao robô RRP, indique se as afirmativas a seguir são verdadeiras (V) ou falsas (F) e assinale a alternativa com a sequência correta de cima para baixo.( ) Não é possível gerar movimento de deslocamento para o efetuador do robô RRP na direção de z0.( ) O robô RRP possui quatro graus de mobilidade.( ) O volume de trabalho do robô RRP é cilíndrico.( ) O robô RRP não possui singularidades.

1. AF – V – V – V
2. BV – V – V – F
3. CV – F – F – F
4. DV – F – V – F
5. EF – V – F – V