Questão de Engenharia Mecatrônica — Automação na Engenharia Mecatrônica — FUNDATEC 2025
Engenharia MecatrônicaAutomação na Engenharia Mecatrônica
- Código
- qg474094
- Banca
- FUNDATEC
- Órgão
- IF-RS
- Ano
- 2025
- Nível
- Superior
- Cargo
- Professor EBTT - Automação: Robótica, Controle e Sistemas de Manufatura
Considere a seguinte tabela de parâmetros de Denavit–Hartenberg para um robô com seis graus de liberdade e punho esférico:
Com base na tabela acima, assinale a alternativa que melhor interpreta a configuração do punho esférico do robô.
Com base na tabela acima, assinale a alternativa que melhor interpreta a configuração do punho esférico do robô.- AO parâmetro d₁ determina a distância entre a base do robô e a interseção dos eixos das juntas do braço, definindo a altura do robô.
- BO parâmetro L₂ representa a distância efetiva entre os eixos das juntas 1 e 2, sendo o principal responsável pelo alcance horizontal do robô.
- CO parâmetro d₄ indica o deslocamento ao longo do eixo z₃ e é responsável pela separação entre a parte cinemática do braço e o punho esférico.
- DOs parâmetros a₄, a₅ e a₆ são nulos, evidenciando que os eixos das juntas do punho esférico se interseccionam em um único ponto, característica fundamental para que a orientação do órgão terminal (end effector) seja controlada de forma independente da posição.
- EO parâmetro α₁ define a inclinação do primeiro elo, permitindo a rotação do robô no plano horizontal.