Questão de Engenharia Mecatrônica — Automação na Engenharia Mecatrônica — FUNDATEC 2025
Engenharia MecatrônicaAutomação na Engenharia Mecatrônica
- Código
- qg474095
- Banca
- FUNDATEC
- Órgão
- IF-RS
- Ano
- 2025
- Nível
- Superior
- Cargo
- Professor EBTT - Automação: Robótica, Controle e Sistemas de Manufatura
Considere um robô planar composto por dois elos e dois eixos rotacionais, operando no plano XY, conforme o desenho abaixo:
Na representação de Denavit–Hartenberg, os parâmetros para cada link são definidos pelos quatro valores:• ai: comprimento do elo (distância entre os eixos zi e zi+1 medidos ao longo do eixo xi).• αi: ângulo entre os eixos zi e zi+1 medido em torno de xi.• di: deslocamento ao longo do eixo zi.• θi: ângulo de rotação em torno do eixo zi.Para um robô planar com dois graus de liberdade, onde os eixos são rotacionais e os elos operam no plano (portanto, sem deslizamento no eixo z), a representação clássica, que apresenta corretamente os parâmetros de Denavit–Hartenberg para esse robô planar, está apresentada na alternativa:
Na representação de Denavit–Hartenberg, os parâmetros para cada link são definidos pelos quatro valores:• ai: comprimento do elo (distância entre os eixos zi e zi+1 medidos ao longo do eixo xi).• αi: ângulo entre os eixos zi e zi+1 medido em torno de xi.• di: deslocamento ao longo do eixo zi.• θi: ângulo de rotação em torno do eixo zi.Para um robô planar com dois graus de liberdade, onde os eixos são rotacionais e os elos operam no plano (portanto, sem deslizamento no eixo z), a representação clássica, que apresenta corretamente os parâmetros de Denavit–Hartenberg para esse robô planar, está apresentada na alternativa:- ALink 1: a1 = L1, α1 = 0, d1 = 0, θ1 = θ1Link 2: a2 = L2, α2 = 0, d2 = 0, θ2 = θ2
- BLink 1: a1 = 0, α1 = π2, d1 = L1, θ1 = θ1Link 2: a2=0, α2 = 0, d2 = L2, θ2 = θ2
- CLink 1: a1 = L1, α1 = π2, d1= 0, θ1 = θ1Link 2: a2 = L2, α2 = π2, d2= 0, θ2 = θ2
- DLink 1: a1 = L1, α1 = 0, d1 = 0, θ1 = θ1Link 2: a2 = 0, α2 = 0, d2 = L2, θ2 = θ2
- ELink 1: a1 = L1, α1 = 0, d1 = θ1, θ1 = 0Link 2: a2 = L2, α2 = 0, d2 = θ2, θ2 = 0