Questão de Engenharia Elétrica — Acionamentos e Controles Elétricos — IF Sul Rio-Grandense 2025

O controlador proporcional integral derivativo (PID) é amplamente utilizado em processos industriais devido à sua versatilidade e relativa simplicidade. Ele é eficaz no controle de uma grande variedade de processos. O diagrama a seguir apresenta uma variante da estrutura clássica desse controlador. Nessa variante, são considerados os seguintes elementos:G(s) é a função de transferência de planta;r(s), u(s), d(s) e y(s) são os sinais de entrada da referência, saída do controlador, entrada da perturbação e saída do sistema, respectivamente;Kp, Ti e Td são os parâmetros de ganho do controlador.Figura 9Fonte: O autorA modificação tem o objetivo de minimizar grandes variações na saída quando ocorre

1. Agrande perturbação no sistema.
2. Balteração do ganho Td para zero.
3. Cmodificação de forma abrupta (em degrau) do ganho Kp.
4. Dalteração de forma abrupta (em degrau) do sinal de referência.