Questão de Engenharia Elétrica — Robótica e Servoacionamentos — COCP IFMT 2018
Engenharia ElétricaRobótica e Servoacionamentos
- Código
- qg993817
- Banca
- COCP IFMT
- Órgão
- IF MT
- Ano
- 2018
- Cargo
- PEBTT ( )
O esquema mostrado a seguir, ilustra a operação de um robô industrial que tem como objetivo, fazer desenhos na “Folha”. Para tanto, são usados dois sistemas de coordenadas, “Referência” e “Objeto”, sendo os eixos X, Y e Z do “Objeto” paralelos aos seus respectivos eixos do sistema “Referência”. A ferramenta do robô industrial é uma “caneta”, sistema “Objeto”, que está posicionada em (100; 200; 500) em relação ao sistema “Referência” e com a respectiva especificação da orientação da ponta da caneta “para cima”. Assinale a especificação da orientação da ferramenta “caneta” quando a ponta da mesma estiver “para baixo”, perpendicular ao plano da “Folha”.
- A\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & 100 \\ 0 & -1 & 0 & 200 \\ 0 & 0 & -1 & 500 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}
- B\begin{bmatrix} 0 & -1 & 0 & 100 \\ 1 & 0 & 0 & 200 \\ 0 & 0 & 1 & 500 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}
- C\begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 & 100 \\ 0 & 0 & -1 & 200 \\ 0 & 1 & 0 & 500 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}
- D\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & 100 \\ 0 & 0 & -1 & 200 \\ 0 & 1 & 0 & 500 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}
- E\begin{bmatrix} 0 & 0 & 1 & 100 \\ 0 & 1 & 0 & 200 \\ -1 & 0 & 0 & 500 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}