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Questão de Engenharia de Automação — Robótica e Automação — IF-RS 2015

Engenharia de AutomaçãoRobótica e Automação
Código
qq133530
Banca
IF-RS
Órgão
IF-RS
Ano
2015
Nível
Superior
Cargo
Professor - Automação e Controle
Seja o manipulador planar da figura abaixo, com duas juntas rotacionais, cujas posições são definidas pelas variáveis q₁ e q₂. O efetuador final está montado no elo 2, e sua posição é definida pelo ponto P. Em relação à cinemática desse manipulador, é INCORRETO afirmar:Imagem associada para resolução da questão
  1. AQue ocorre singularidade quando q₂ = kπ, para qualquer k inteiro.
  2. BQue é possível alcançar qualquer posição dentro do espaço de trabalho, mas não qualquer orientação do efetuador final na posição definida.
  3. CQue o manipulador encontra-se em configuração singular apenas quando q = [q₁ q₂]T = [0 0]T.
  4. DQue existem duas possíveis configurações de juntas para cada ponto do espaço de trabalho alcançável pelo efetuador final.
  5. EQue o espaço de trabalho alcançável tem a forma de um anel, enquanto o espaço de trabalho destro resume-se à origem do sistema de coordenadas.
Revelar gabarito e comentário

GabaritoC — Que o manipulador encontra-se em configuração singular apenas quando q = [q₁ q₂]T = [0 0]T.

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