Questão de Engenharia de Automação — Robótica e Automação — IF-RS 2015
Engenharia de AutomaçãoRobótica e Automação
- Código
- qq133533
- Banca
- IF-RS
- Órgão
- IF-RS
- Ano
- 2015
- Nível
- Superior
- Cargo
- Professor - Automação e Controle
Os ângulos Roll-Pitch-Yaw (RPY) são usados como representação mínima de orientação. Em certas posturas de um corpo rígido, porém, podem ocorrer singularidades de representação, ou seja, não é possível obter um único conjunto de ângulos RPY a partir da matriz de rotação. A única alternativa de representação de orientação que NÃO apresenta esse problema é:
- AQuaternions unitários.
- BÂngulos de Euler.
- CÂngulo-Eixo.
- DNotação Denavit-Hartenberg.
- ENão há representação de orientação que não tenha singularidades de representação.