Questão de Mecatrônica — Automação e Controle — COMPERVE - UFRN 2018

Para movimentar um manipulador robótico articulado para uma dada posição no espaço, é preciso encontrar uma sequência de deslocamentos angulares para suas articulações. Isso pode ser feito com a utilização da inversa da matriz jacobiana do manipulador, que representa as variações de posição do manipulador com relação aos ângulos das articulações. Considerando o manipulador ao lado, a matriz jacobiana desse manipulador está representada em

1. A[Lcos(Θ) Lsen(Θ)]T
2. B[Lsen(Θ) Lsen(Θ)]T
3. C[Lcos(Θ) Lcos(Θ)]T
4. D[Lsen(Θ) Lcos(Θ)]T