Questão de Engenharia Mecatrônica — Automação na Engenharia Mecatrônica — SELECON 2026
Engenharia MecatrônicaAutomação na Engenharia Mecatrônica
- Código
- qg760515
- Banca
- SELECON
- Órgão
- EMGEPRON
- Ano
- 2026
- Nível
- Superior
- Cargo
- Engenheiro Mecatrônico
Considere um manipulador planar 2R (dois elos) com comprimentos L₁ = 1 m e L₂ = 1 m. O ponto desejado do efetuador final no referencial da base é P = (x, y) = (1 m, 1 m). As juntas são rotativas, com ângulos q₁ (ombro) e q₂ (cotovelo), medidos no sentido anti-horário. Para esse manipulador, a cinemática inversa pode ter duas soluções (cotovelo “para cima” e “para baixo”) e há singularidade quando os elos fi cam colineares (q₂ = 0o ou q2 = 180o). Nessa situação, as duas soluções de cinemática inversa (q₁ , q₂ ) e a condição de singularidade na posição P são:
- A(q1 , q₂ ) = (45o , 0o ) e (45o , 0o ) e a configuração não é singular
- B(q₁ , q₂ ) = (0o , 90o) e (90o , 90o) e a configuração não é singular
- C(q₁ , q₂ ) = (0o , 90o) e (90o , −90o) e a configuração não é singular
- D(q₁ , q₂ ) = (45o , 90o ) e (45o , −90o ) e a configuração é singular