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Questão de Engenharia Mecatrônica — Robótica — SELECON 2026

Engenharia MecatrônicaRobótica
Código
qg760531
Banca
SELECON
Órgão
EMGEPRON
Ano
2026
Nível
Superior
Cargo
Engenheiro Mecatrônico
Considere um manipulador planar 2R (dois elos) com juntas rotativas q₁ e q₂ , comprimentos L₁ e L₂ e todos os eixos z paralelos (saindo do plano). Pela convenção de Denavit–Hartenberg padrão, o conjunto de parâmetros (ai,αi,di,θi), para cada elo, é:
  1. AElo 1: a₁ = L₁ , α1 = 0, d₁ = 0, θ1 = q₁ ; \ \ \ Elo 2: a₂ = L₂ , α₂ = 0, d₂ = 0, θ2 = q2
  2. BElo 1: a₁ = 0, α₁ = 0, d₁ = L₁ , θ1 = q₁ ; \ \ \ Elo 2: a₂ = 0, α₂ = 0, d₂ = L2 , θ2 = q₂
  3. CElo 1: a₁ = L₁ , α₁ = 90o , d₁ = 0, θ1 = q₁ ; \ \ \ Elo 2: a₂ = L₂ , α₂ = 90o , d₂ = 0, θ2 = q2
  4. DElo 1: a₁ = L₁ , α₁ = 0, d₁ = q₁ , θ1 = 0; \ \ \ Elo 2: a₂ = L₂ , α₂ = 0, d₂ = q2 , θ2 = 0
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GabaritoA — Elo 1: a₁ = L₁ , α1 = 0, d₁ = 0, θ1 = q₁ ; \ \ \ Elo 2: a₂ = L₂ , α₂ = 0, d₂ = 0, θ2 = q2

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